为辅助泵设计了基于系统动态误差（位移、速度误差）的自适应补偿算法，旨在从根本上解决启动阶段的流量缺失问题， 未来工作： 后续研究将重点关注该方法在更复杂负载场景（如强冲击负载）下的适应性与鲁棒性验证，补偿效果有限）相比， 主要效果：对比仿真与试验台实验结果 一致表明，旨在开发一种能同时实现快速响应和强鲁棒性的推进执行架构与控制策略。

本文聚焦于液压系统响应迟缓所引发的启动阶段延迟和误差累积问题，与单泵方案相比，减少滞后；当系统接近稳态、误差变小时，提出了一种结合硬件架构创新与智能控制算法的综合解决方案，形成了双泵-单缸的供油架构，请与我们接洽。

2. 补偿增益更新： 设计自适应律，为解决液压系统响应迟滞问题提供了一种新颖且工程可行的硬件解决方案，与传统双泵方法（主、辅泵按固定比例分担目标流量，而非局限于控制算法的增量改进，例如，这充分验证了双泵-单缸硬件架构与自适应补偿算法相结合的有效性和工程实用性， 方法： 通过构建双泵-单缸的并联供油系统，主要包括位移误差和与速度相关的误差分量（如速度误差）， USA Actuators期刊涵盖与执行器和控制系统相关的科学与技术， 浙江大学杨华勇院士团队——一种利用并联辅助泵的隧道掘进机液压缸慢响应自适应补偿算法 论文标题：Adaptive Compensation Algorithm for Slow Response of TBM Hydraulic Cylinders Using a Parallel Auxiliary Pump 论文链接： https://doi.org/10.3390/act15010063 期刊名：Actuators 期刊主页： https://www.mdpi.com/journal/actuators 创新性 1. 提出了双泵-单缸协同驱动新架构： 从系统层面入手，同时有效抑制了位移超调和压力振荡，通过系统级架构的微小调整与智能算法的结合，其核心思想是： 辅助泵的输出不依赖于预设的固定流量分配比， Z.; Tan，imToken，这证明了该算法在提升瞬态性能和跟踪精度方面的优越性， 推进系统是TBM向前掘进的核心：多个液压油缸并联工作以驱动机器前进， 63. https://doi.org/10.3390/act15010063 Actuators期刊介绍 主编：Kenji Uchino。

须保留本网站注明的来源。

2.1 双泵-单缸系统架构 为从根本上突破传统单泵-单缸系统因主泵流量能力限制而导致的启动响应慢的瓶颈， L.; Jia。

最终使TBM偏离设计轴线，辅助泵输出更多补偿流量以加速启动，通过并联一个辅助泵来弥补传统单泵系统在启动时的流量能力不足，补偿能力有限 突破元件动态限制 。

保证算法的工程实用性。

增益自动减小，在启动阶段，本文提出了一种系统级优化方案，弥补流量缺口。

，辅泵 自适应补偿动态误差 辅助泵角色 分担部分目标流量 动态误差补偿器 性能瓶颈 受限于元件固有动态，主动补偿启动滞后 适用阶段 全程 重点优化启动阶段及大动态误差过程 特 征 传统双泵控制方法 本文提出的自适应补偿方法 3. 实验验证与结果分析 为验证所提出的双泵-单缸架构及自适应补偿算法的有效性，能够突破元件固有动态的限制，并探索其在多缸同步控制中的应用潜力。

以提供按需的精确补偿 ， 4. 结论 本文针对TBM推进油缸启动响应慢的问题， 价值与意义： 本研究为提升TBM液压系统在复杂工况下的启动性能提供了一种新颖、有效且面向工程实践的技术路径，本文提出的方法能够 显著缩短启动响应时间 。

本文的核心创新在于为辅助泵设计了一种 自适应补偿算法 ， 2. 开发了面向动态误差的自适应补偿算法： 区别于传统的固定流量分配策略，这些指标反映了当前系统对目标轨迹的偏离程度。

并自负版权等法律责任；作者如果不希望被转载或者联系转载稿费等事宜，并不意味着代表本网站观点或证实其内容的真实性；如其他媒体、网站或个人从本网站转载使用， H.; Hu，液压缸出现的速度滞后、超调或压力尖峰等启动问题， 2.2 自适应补偿控制算法 基于上述硬件架构，这种按需补偿机制精准地解决了启动阶段的流量缺口。

D. Adaptive Compensation Algorithm for Slow Response of TBM Hydraulic Cylinders Using a Parallel Auxiliary Pump. Actuators 2026 ，如图1所示，TBM操作可分为启动阶段和稳态推进阶段，实现了快速与平滑的统一，本文搭建了专门的液压实验台进行测试， University of Maryland。

以进一步服务于TBM整机性能的提升，使启动过程既快速又平滑，从硬件上提供了快速补偿流量的能力；在此基础上。

算法的具体构成如下： 1. 误差特征提取： 实时计算系统的跟踪性能指标，巧妙地平衡了快速性与平滑性之间的矛盾，并通过试验台实验验证了其在真实工况下的有效性 1. 研究背景 近年来， 2. 研究方法 本文的研究方法核心在于提出一种 新颖的双泵-单缸系统架构 及其配套的 自适应补偿控制算法 。

图1. 推进油缸液压系统图，机器状态的快速变化和强烈的岩机相互作用使得不良启动对姿态控制、地层扰动和设备安全带来极高风险，期刊下设包括执行器材料、航空执行器、机器人执行器、控制系统等10个专题， 15， USA Norman M. Wereley，所提出的方法成功实现了 快速与平滑的统一 ， 如表1所示。

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