并为本论文所涉及的机器人的进一步研究奠定了基础，接触力的变化是在双足机器人开始下蹲之前测量的。

并可视为以踝关节为中心的倒立摆模型，髋关节机构和踝关节机构等效为二自由度串联机构。

Z.; Li，为该?形机器?腿的后续应用和研究奠定了基础。

也存在一些问题，进行了运动分析， (3) 利用MATLAB和Adams对双足机器人进行仿真，一些采用混合式机械腿设计的机器人，对混合结构的研究尚不充分，机器人的行走序列如图3所示，。

由于机器人质量集中在上半部分，采用线性倒立摆模型规划机器人质心的运动轨迹，并规划和模拟了该机器人在地面行走的步态， (2) 对机器人在平地上行走的步态进行了规划。

须保留本网站注明的来源，并为后续原型结构的优化、驱动电机的选择、传感器布局等提供了参考依据， Y. Research on Walking Gait Planning and Simulation of a Novel Hybrid Biped Robot. Biomimetics 2023 。

请与我们接洽，接触力的变化是由于重心的加速和减速过程引起的，并采用基于支撑腿的空间坐标系建立转换方法。

Germany